关键词
机器人姿态规划的三种常见方法:欧拉角、角轴和四元数

参考文献: 1. 布鲁诺·西西里安诺等[意] 《机器人学:建模、规划与控制》 2. 四元数小总结 - 孤独の巡礼 - 博客园 (cn...