【FreeRTOS（零）】ESP32应用程序的启动流程
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2024-02-17 04:34:32
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  • ESP32应用程序的启动流程
    • 应用程序启动阶段
      • 运行主任务

ESP32应用程序的启动流程

宏观上，该启动流程可以分为如下 3 个步骤：

  1. 一级引导程序 被固化在了 ESP32 内部的 ROM 中，它会从 flash 的 0x1000 偏移地址处加载二级引导程序至 RAM (IRAM & DRAM) 中。
  2. 二级引导程序 从 flash 中加载分区表和主程序镜像至内存中，主程序中包含了 RAM 段和通过 flash 高速缓存映射的只读段。
  3. 应用程序启动阶段 运行，这时第二个 CPU 和 RTOS 的调度器启动。

函数调用流程
(esp_system)call_start_cpu0 -> SYS_STARTUP_FN -> g_startup_fn -> start_cpu0 -> start_cpu0_default -> (freertos)esp_startup_start_app -> esp_startup_start_app_common -> main_task -> app_main ->


应用程序启动阶段

应用程序启动包含了从应用程序开始执行到 app_main 函数在主任务内部运行前的所有过程。可分为三个阶段：

  • 硬件和基本 C 语言运行环境的端口初始化。
  • 软件服务和 FreeRTOS 的系统初始化。
  • 运行主任务并调用 app_main。

通常不需要了解 ESP-IDF 应用程序初始化的所有阶段。如果需要仅从应用程序开发人员的角度了解初始化，请注重 运行主任务。


运行主任务

在所有其他组件都初始化后，主任务会被创建，FreeRTOS 调度器开始运行。

做完一些初始化任务后（需要启动调度器），主任务在固件中运行应用程序提供的函数 app_main。

运行 app_main 的主任务有一个固定的 RTOS 优先级（比最小值高）和一个 可配置的堆栈大小。

主任务的内核亲和性也是可以配置的，请参考 CONFIG_ESP_MAIN_TASK_AFFINITY。

与普通的 FreeRTOS 任务（或嵌入式 C 的 main 函数）不同，app_main 任务可以返回。如果app_main 函数返回，那么主任务将会被删除。系统将继续运行其他的 RTOS 任务。因此可以将 app_main 实现为一个创建其他应用任务然后返回的函数，或主应用任务本身。

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