今天一早，唯迈医疗副总经理解菁在研发实验室，忙着给全国首款“京籍”介入手术机器人升级。春节临近，距离这款机器人“眼手脑”协同系统的大动物实验日期也越来越近，他的工作日程排得满满当当。

　　“治疗”开始，机器人“眼手脑”协同，操控细如发丝的导丝沿血管直抵“数字心脏”病灶区域，测试顺利完成。

　　解菁一刻不停，带着团队分析数据。

　　“前期，医生已经可以隔空操作手术机器人，完成导丝定位、支架放置等操作。现在我们进一步提升机器人操作的协同性和高效性，让它实现‘眼手脑’协同，提高手术效率。”他打了个比方，“操控导丝在心脏内完成介入，就像在马路上行驶，需要驾驶员眼观六路，耳听八方。这就需要机器人的视觉、动作和算法配合默契。”

　　屏幕上，导丝的运动路线清晰呈现，团队成员需要找准“一线之路”。

　　“跳动的心脏，会带动血管状态不断变化。虽然幅度只有两三毫米，但与介入手术亚毫米级的精度相比，依然属于‘大动作’，这对各环节协同的精准度提出了极高要求。”解菁说，为了完善操作逻辑，团队在计算机中模拟出心脏及周边血管的环境。手术机器人可以利用这颗“数字心脏”，持续进行“模拟考”。

　　一轮分析结束，又一次测试马不停蹄地展开。

　　导丝进入“心脏”后，恰好遇到“心肌”收缩，导丝立刻停止了动作。“机器人具备亚毫米级别的阻力感知能力，如果前进途中遭遇的阻力超过设定阈值，会自动停下动作，防止损伤血管。这也是‘眼手脑’协同介入中辅助保障的重要环节。”解菁说。

　　话音未落，聪明的导丝稍作回撤，巧妙地旋转后，继续向病灶位置前进，最终自主完成支架放置。

　　预计春节后，经过升级的介入手术机器人将迎来首次“大考”。“最近是最忙的冲刺阶段，我们希望最大限度优化系统的联动效率，让这款机器人早日服务患者。”解菁说。本报记者 刘苏雅