慧博投研近日发布研究报告，对灵巧手行业进行点评。

灵巧手作为人形机器人核心执行末端，模仿人手结构与功能，需具备高自由度、精准操作和环境感知能力，在机器人成本中占重要份额。

行业概况方面，灵巧手以人手24个自由度为目标，当前Tesla Optimus灵巧手已达22个自由度。按驱动与结构可分为全驱动（精度高但成本高）和欠驱动（结构简单、成本低），传动方式以腱绳（灵活度高）和连杆（成熟常用）为主。发展历经三阶段，从20世纪70年代现代灵巧手诞生，到90年代集成化设计，再到21世纪智能化与深度仿生。

市场现状显示，2024年全球灵巧手市场规模约76万只/17亿美元，预计2030年达141万只/30亿美元，CAGR 14.5%。海外企业如SCHUNK、Shadow Robot技术领先，国内因时机器人、兆威机电等快速追赶，兆威机电灵巧手已实现17-20个自由度。

技术方案上，海外侧重腱绳传动（如Tesla），国内以连杆为主（如兆威）。硬件需平衡成本与性能，软件依赖深度学习但缺乏开源数据。产业链上游核心部件中，空心杯电机海外占85%市场份额，国内鸣志电器等加速替代；中游以系统集成为主；下游应用于工业、医疗、家庭服务等领域。

竞争格局分为本体自研派（星动纪元等）、新势力（因时机器人等）、零部件延伸派（兆威机电等）。市场机遇集中在驱动电机（空心杯与直流无刷电机）、传动系统（丝杠+腱绳复合方案）、触觉传感器（向电子皮肤迭代）。未来将向柔性感知、结构紧凑、深度仿生发展。

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