使用moveit_setup_assistant配置机械臂（下）

序

在开篇博主先说一下博主使用的moveit_setup_assistant用的ubuntu16.04+ros_kinetic版本配置的，因为使用相同的方法在melodic中配置，无论如何也不能与gazebo联动，各位可以装个虚拟机在kinetic中配置完再拿到melodic中使用，或者在20.04环境中配置。
开头介绍一下博主踩过的坑，接下去介绍如何进行配置，这里还是在18.04中为例进行配置，各位在自行配置的时候参照相同步骤即可。

启动moveit! setup assistant

在之前的环境配置篇已经配置好ros以及moveit，打开配置助手

打开一个终端
roscore
新开终端
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant 

点击creat New Moveit Configuration Package，出现Load a URDF or COLLADA Robot Model界面，点击Browse，选择之前配置好的sunday.xacro文件

点击Load Files，会在侧面出现机械臂模型，接下去开始配置

self-collision

自碰撞检测主要用于检测哪些link之间会发生碰撞，点击Generate Collision Matrix，就会进行自碰撞检测。

Virtual Joint

这里上篇已经配置了机械臂与world装配了，这里的虚拟关节可以不用进行配置，故此处无需配置虚拟关节。

Planning Groups

创建规划组，由于该机械臂并没有配置夹爪，因此该处只需要配置机械臂本体规划组即可，

点击Add Group，选择如下图进行配置

继续点击Add Kin. Chain，Base Link选择base_link，Tip Link选择link_6，点击save退出

此时已经配置完机械臂规划组

Robot Poses

此处是用于定义机械臂位姿，此处定义位姿的好处是在后期写脚本可以通过API简单的让机械臂运行到你现在设置的位姿，在此处定义两个位姿，scan_food和scan_face，分别用于机械臂识别食物的位姿和识别人脸的位姿。

End Effectors

由于该机械臂的末端执行器是吸盘，因此该步骤可跳过。

跳过部分

这之后的Passive Joints、ROS Control、Simulation、3D Perception都可以跳过配置，这些需要自己在文件中进行配置，因为用该助手配置尚存在问题，可后续进行手动配置。
接着自行配置作者信息，这里也进行跳过。

Configuration Files

生成配置文件，点击Browse选择一个工作空间作为路径并将其命名为sunday_moveit_config，点击Generate Package在之前选择路径下生成sunday_moveit_config。（注意上面的作者信息一定要填）

功能包测试

编译上述工作空间，并运行demo.launch，出现以下界面

roslaunch sunday_moveit_config demo.launch

在Query栏，将Goal State设置为scan_food，在Commands栏点击Plan & Execute，可以看到rviz中的机械臂运行到之前设定的scan_food姿态。

小结

至此使用moveit! setup assistant对机械臂配置完毕，然而要想令moveit!与gazebo中的机械臂联动还需要对sunday_moveit_config功能包进行进一步的配置，这部分内容将在下一章进行介绍。

参考资料

1.ROS机器人开发实践（古月）