最近在 GitHub 上发现一个挺不错的仓库，专门整理机器人电子相关的开源项目。

https://github.com/cajt/list_of_robot_electronics

里面不是单纯的机器人整机项目，还包括电机驱动、执行器、BMS、传感器、通信、视觉等，非常适合硬件工程师拿来研究。

我挑几个比较值得看的。

01｜VESC

一个非常经典的开源无刷电机控制器。

里面可以研究FOC、电流采样、MOS驱动、编码器、CAN通信等，对做机器人电机驱动非常有参考价值。

开源地址：https://github.com/vedderb/bldc-hardware

02｜ODrive

高性能无刷电机控制项目，机器人、电动平台、机械臂里面经常能看到。

比较适合研究FOC、位置控制、编码器、电机闭环控制。

开源地址：https://github.com/odriverobotics/ODrive

03｜Open Dynamic Robot Initiative

这个项目我觉得硬件工程师很值得看。

里面有电机驱动板、执行器、四足机器人、控制系统等完整内容，可以直接研究机器人关节这一套东西到底是怎么做出来的。

开源地址：https://github.com/open-dynamic-robot-initiative/open_robot_actuator_hardware

04｜Stanford Doggo

斯坦福的开源四足机器人项目。

不仅有机械结构，电子部分也比较完整，可以看到ODrive、电机、编码器、Teensy、IMU、电源系统是怎么组合起来的。

开源地址：https://github.com/Nate711/StanfordDoggoProject

05｜foxBMS

开源BMS项目。

如果你想研究机器人电池系统，可以重点看看它的电芯采样、均衡、温度检测、电流检测、CAN通信。

开源地址：https://github.com/foxBMS/foxbms-2

06｜LibreSolar

也是一个比较完整的开源电源项目，里面有BMS、MPPT等内容。

比较适合研究电池管理、电源管理和嵌入式控制。

开源地址：https://github.com/LibreSolar

07｜OpenMV

一个比较经典的嵌入式视觉平台。

核心思路就是MCU + 摄像头 + 嵌入式视觉算法，如果想做机器人视觉，可以研究一下它的硬件和软件架构。

开源地址：https://github.com/openmv/openmv

08｜SimpleFOC

这个项目特别适合刚开始学BLDC和FOC的人。

它把复杂的电机控制做了比较好的封装，非常适合拿来学习FOC、电流采样、位置传感器和电机控制算法。

开源地址：https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC

09｜Mechaduino

开源工业伺服电机控制器，用步进电机+编码器做闭环控制。

开源地址：https://github.com/jcchurch13/Mechaduino-Hardware

其实这个 GitHub 仓库里面还有很多项目，我这里只挑了一部分。

我觉得对于硬件工程师来说，这种项目比单纯看理论资料更有价值。

原理图、PCB、BOM、代码、结构件，能下载的全部下载下来研究。

尤其是想转机器人方向的硬件工程师，建议把这些项目收藏起来，没事拆几个看看。

原仓库里面还整理了更多电机驱动、执行器、BMS、FPGA、CAN、传感器和机器人整机项目。