北自科技取得货垛位姿检测相关专利，提高边缘检测精度，降成本并满足实时检测
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2026-02-28 09:53:18

2月28日消息，国家知识产权局信息显示，北自所（北京）科技发展股份有限公司申请一项名为“基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置”的专利，授权公告号CN121147299B，授权公告日为2026年2月27日。申请公布号为CN121147299A，申请号为CN202511685742.7，申请公布日期为2026年2月27日，申请日期为2025年11月18日，发明人陈传军、刘俊杰、杨腾飞、高泽、陈超轶，专利代理机构北京牛思巴巴知识产权代理有限公司，专利代理师杨文博，分类号G06T7/70、G06V10/10、G06V10/25、G06V10/26、G06V10/28、G06V10/34、G06V10/36、G06V10/44、G06V10/46、G06V10/48、G06V20/64。

专利摘要显示，本发明涉及基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置，应用于计算机视觉和物流自动化技术领域，包括：通过边缘直线筛选策略，结合随机抽样一致性算法的鲁棒拟合，能够有效从货箱表面的胶带、标签、印刷图案等复杂视觉干扰中准确识别出真实的物理边界，显著提高了边缘检测的准确性和鲁棒性，从而保证了最终三维位姿解算的高精度；其次，本申请仅需使用普通的工业相机，无需昂贵的激光雷达或深度相机等三维传感器，大幅降低了系统的硬件成本和维护复杂度，具有极高的成本效益。再次，本申请主要采用高效的图像处理和几何计算算法，计算复杂度较低，能够满足工业自动化流水线上对货垛进行实时检测的需求。

天眼查数据显示，北自所（北京）科技发展股份有限公司成立日期2002年10月23日，法定代表人王振林，所属行业为通用设备制造业，企业规模为中型，注册资本16222.7543万人民币，实缴资本16222.7543万人民币，注册地址为北京市西城区教场口街1号3号楼。北自所（北京）科技发展股份有限公司共对外投资了1家企业，参与招投标项目460次，财产线索方面有商标信息35条，专利信息325条，拥有行政许可14个。

北自所（北京）科技发展股份有限公司近期专利情况如下：

序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人
1一种自主换层爬升四向车及仓储系统发明专利公布CN202512004568.12025-12-29CN121536629A2026-02-17徐慧、李想、周泽丽
2一种用于川字托盘垛的四轴拆垛翻转一体化系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511909592.32025-12-17CN121376639A2026-01-23卢宗慧、周博、满运超、于多加、周强龙
3升降换向机构及四向穿梭车发明专利实质审查的生效、公布CN202511892081.52025-12-16CN121341583A2026-01-16徐慧、李想、周泽丽、田阔、邹韬
4检索增强生成的知识库优化方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511841328.02025-12-09CN121278042A2026-01-06徐慧、李岩、白茗松
5基于二维图像和几何约束的货垛三维位姿检测方法及装置发明专利授权CN202511685742.72025-11-18CN121147299B2026-02-27陈传军、刘俊杰、杨腾飞、高泽、陈超轶
6化纤包装线PLC与上位机信息交互方法及化纤包装线发明专利授权CN202511666269.82025-11-14CN121143177B2026-02-17王勇、吴振强、刘宁、束世辰、刘贝、汪灵瑶
7一种仓储货位异常筛选方法及系统发明专利授权CN202511586795.32025-11-03CN121063134B2026-02-06李佳顺、宋榕榕、赵尔迅、李想
8一种天轨系统的动态路径规划方法、系统发明专利公布CN202511573858.12025-10-31CN121026159A2025-11-28吴振强、邱野、韩开放、冯宝、刘黎凯
9一种自动化小车的定位控制方法、控制器及控制系统发明专利公布CN202511573862.82025-10-31CN121028756A2025-11-28吴振强、刘宁、刘贝
10一种应用于丝锭运送的AMR路径规划和导航方法及系统发明专利授权CN202511562932.X2025-10-30CN121026154B2026-02-06王勇、张洪伟、马洪泽、束世辰、任楠
11针对化纤自动包装系统的箱包缠膜质量检测方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511531206.12025-10-24CN121384956A2026-01-23王勇、李亚军、吴振强、徐慧、汪灵瑶、张刚生
12天轨输送系统的道岔控制方法和设备发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202511340183.62025-09-19CN120829042A2025-10-24王勇、吴振强、邱野、张文琦、台玮、崔正
13基于天轨的生产转运控制方法和设备发明专利授权CN202511340181.72025-09-19CN120909250B2025-12-23王勇、吴振强、张文琦、邱野、台玮、崔正
14基于图论的订单分配方法、装置和电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511339091.62025-09-18CN121436457A2026-01-30翁迅、陈传军、许艺馨、范宏强、刘俊杰、李顺
15一种仓储订单波次划分方法、装置和电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511339020.62025-09-18CN121436860A2026-01-30翁迅、陈传军、邢鲁蒙、范宏强、刘俊杰、李顺
16一种基于局域特征在线学习的轴承故障稀疏特征提取方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511313753.22025-09-15CN121144818A2025-12-16徐慧、韩长坤、李岩、马恒涛、杨文旭
17一种用于立体仓库的独立式视觉盘点装置、方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN202511259395.12025-09-04CN120793429A2025-10-17李佳顺、宋榕榕、周泽丽、刘吉翰、赵尔迅、王勇、徐慧
18基于医药流通行业的订单处理决策方法、装置及存储介质发明专利授权CN202511186880.02025-08-25CN120725581B2025-11-21陈传军、翁迅、范宏强、刘俊杰、李顺
19一种基于改进K-means算法的订单分批方法和设备发明专利授权CN202511186879.82025-08-25CN120725580B2025-11-21陈传军、翁迅、范宏强、刘俊杰、李顺、杨鸿雪
20基于B/S架构的输送线数字孪生虚拟调试系统和方法发明专利授权CN202511171393.72025-08-21CN120669627B2025-11-21徐慧、李岩、白茗松、王唯鉴
21化纤多功能包装线系统及包装方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511146396.52025-08-15CN120736073A2025-10-03王勇、韩开放、汪灵瑶、徐子立、岳伟森
22一种智能丝箱和智能丝箱控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202511124547.72025-08-12CN120681546A2025-09-23王勇、满运超、周博、卢宗慧、于雨田
23一种化纤自动包装系统中实现丝锭翻面的双翻转机构和方法发明专利实质审查的生效、公布CN202510912527.X2025-07-03CN120397670A2025-08-01王勇、李亚军、吴振强、徐慧、史磊、周旭
24一种三维软件反向规划方案设计方法、设备及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510912532.02025-07-03CN120411388A2025-08-01徐慧、周通、刘景域、刘东旭、梁子寅
25一种AMR任务场景设备参数模拟生成方法、装置及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510845962.52025-06-24CN120372723B2025-09-05徐慧、李岩、孙灏洋、郑刚、马爱依、刘泽锐
26超长超重钢卷立体仓库系统及使用方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510837693.82025-06-23CN120348620B2025-09-26卢宗慧、周博、周强龙、满运超、饶金海
27基于模糊算法的落丝机智能调度方法、装置及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510811562.22025-06-18CN120317649B2025-09-30王勇、李亚军、吴振强、徐慧、刘艳明、刘安庆
28基于多工位旋转机器人的化纤卷装拆分装载方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510750867.72025-06-06CN120364529A2025-07-25王勇、吴振强、崔正、张文琦、邱野、台玮
29基于数字孪生的胎胚质量评估与处理方法和系统发明专利公布CN202510750873.22025-06-06CN120672194A2025-09-19徐慧、陈传军、马恒涛、李岩、苏文正、王刚
30一种三维模型格式转换轻量化方法、装置及设备发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510732685.72025-06-04CN120257400B2025-09-05徐慧、李岩、郑刚、孙灏洋、贾智广、杨睿琦
31一种三维模型格式转换轻量化方法、装置及设备发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510732685.72025-06-04CN120257400B2025-09-05徐慧、李岩、郑刚、孙灏洋、贾智广、杨睿琦
32一种基于AMR小车的落丝方法、装置及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510724598.72025-06-03CN120238828B2025-08-19王勇、张洪伟、赵剑道、任楠、马洪泽
33基于模型与视频融合的资产管理方法、装置及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510712285.X2025-05-30CN120235711B2025-08-29王勇、徐慧、李岩、刘泽锐、宫瑞哲、郑刚
34一种悬挂式落筒装置及基于视觉定位的纸管装填方法发明专利公布CN202510719524.42025-05-30CN120288586A2025-07-11王勇、满运超、丁相栋、饶金海、于多加、刘庆姚
35基于模型与视频融合的资产管理方法、装置及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510712285.X2025-05-30CN120235711B2025-08-29王勇、徐慧、李岩、刘泽锐、宫瑞哲、郑刚
36化纤自动包装系统整车称重验证方法、系统及设备发明专利实质审查的生效、公布CN202510522624.82025-04-24CN120246376A2025-07-04王勇、李亚军、吴振强、徐慧、刘安庆、周旭
37用于化纤丝饼的装车机发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510494742.22025-04-21CN120004071B2025-07-22王勇、周博、满运超、杨骁、邱野、田博
38基于元宇宙的车间物流系统联合研发的方法、系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510494743.72025-04-21CN120046374B2025-08-29李岩、徐慧、马恒涛、周通、郑刚、刘泽锐
39用于化纤丝饼的装车机发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510494742.22025-04-21CN120004071B2025-07-22王勇、周博、满运超、杨骁、邱野、田博
40基于元宇宙的车间物流系统联合研发的方法、系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510494743.72025-04-21CN120046374B2025-08-29李岩、徐慧、马恒涛、周通、郑刚、刘泽锐
41一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510486750.22025-04-18CN120013428B2025-07-22王勇、李佳顺、宋榕榕、赵尔迅、刘海涛
42一种基于无人机的立体仓库盘点方法及系统发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510486750.22025-04-18CN120013428B2025-07-22王勇、李佳顺、宋榕榕、赵尔迅、刘海涛
43一种基于元宇宙的智能物流项目招投标方法和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510360932.52025-03-26CN119883062A2025-04-25徐慧、马恒涛、李岩、马爱依、姜鹤
44一种基于本地LLM构建仓储管理智能客服的方法及设备发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510360679.32025-03-26CN119884326B2025-07-22李佳顺、赵尔迅、宋榕榕、刘海涛
45一种料箱自动卸料设备及卸料方法发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202510352706.22025-03-25CN119858806A2025-04-22周强龙、卢宗慧、周博、于多加、丁相栋
46多业务场景融合下四向穿梭车系统调度方法及设备发明专利授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202510352165.32025-03-25CN119863101B2025-08-01陈传军、黄壮
47一种多工位辅助协作码垛系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510069947.62025-01-16CN119822072A2025-04-15王勇、吴振强、赵越、赵亮、侯伟
48基于数字孪生的AMR路径规划方法、装置及存储介质发明专利授权、实质审查的生效、实质审查的生效、公布CN202411863977.62024-12-18CN119311012B2025-03-11徐慧、李岩、孙灏洋、郑刚、刘泽锐、王唯鉴、马恒涛
49一种采用减震装置的多层穿梭车实用新型授权CN202423035588.22024-12-09CN223467663U2025-10-24曹媛、王勇、徐慧、田阔、陶飞
50一种箱垛式托盘库入库绑定检测系统发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411669728.32024-11-21CN119429484A2025-02-14李佳顺、赵尔迅、宋榕榕、刘海涛、刘吉翰

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