（来源：甬兴证券研究）

旋转关节具有较高确定性，准直驱驱动器路线渐成旋转关节主流技术方案。旋转执行器通常由电机、减速器、编码器、传感器、驱动器、轴承等组成，与线性执行器相比，旋转执行器的控制算法相对简单，成本较线性执行器低，目前国内企业例如宇树、优必选等厂商发布的机器人多采用旋转关节方案。旋转执行器的技术路线主要包含刚性驱动器、弹性驱动器以及准直驱驱动器这三种类型，准直驱驱动器融合刚性驱动器与弹性驱动器的优势，功率密度高，力控带宽大，抗冲击能力强，成为近年来人形机器人旋转关节的主流技术方案。

精密减速器是旋转执行器中的核心零部件，2025-2030年出货量CAGR+86.1%，摆线针轮减速器有望应用于人形机器人。精密减速器主要有谐波减速器、行星减速器、摆线针轮减速器等。1）行星方案：高传动效率，良好的扭矩传递刚性，但传动精度较低。2）谐波方案：传动精度较高，但传动效率较低。目前主流方案为“上肢主要配谐波+下肢主要配行星”。摆线减速器方案具有传动精度高、承载能力强等特点，较行星减速器精度更高、较谐波减速器负载能力更强、较RV减速器体积重量更小，有望应用于人形机器人关节。据MIR预测，伴随人形机器人的量产，2025-2030年精密减速器在人形机器人上出货量CAGR+86.1%。

精密减速器为人形机器人核心零部件，国产替代空间广阔，我们认为随着人形机器人逐步量产，精密减速器市场空间将快速扩大。我们维持夏厦精密“增持”评级，建议关注绿的谐波、中大力德、双环传动、福达股份、精锻科技、中鼎股份、豪能股份、蓝黛科技。

人形机器人量产进度不及预期的风险；国产化率不及预期的风险；竞争加剧导致价格下滑的风险；技术落地不  及预期等风险；

证券研究报告：

《执行器之旋转关节，关注摆线减速器的应用——人形机器人行业系列报告（四）》

对外发布时间：2025年12月1日

证券发布机构：甬兴证券有限公司

证券分析师：刘荆，SAC编号S1760524020002

证券分析师：李瑶芝，SAC编号S1760524020001

本文节选自上述报告，若因对报告的摘编产生歧义，应以完整版报告内容为准。

刘荆

大制造组组长，兼大周期组组长

机械行业首席

上海财经大学金融学博士。

曾任职于长江证券机械研究员、华金证券机械首席分析师、万家基金研究副总监等，多年买方卖方研究投资经验。对通用设备有自己独立的研究框架，尤其对人形机器人产业现状及产业发展前景有独特的研究视角。

证书编号：S1760524020002

李瑶芝

机械行业分析师

毕业于英国布里斯托大学。曾经任职于太平洋证券行业分析师，德邦证券产业经济分析师。拥有适应行业的研究框架，擅长从产业中寻找机会。目前主要覆盖人形机器人方向及3C设备方向的研究。

证书编号：S1760524020001

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