东北证券发布研报称，当前工业机器人领域以RV减速器和谐波减速器为主导，但摆线减速器凭借高负载、抗冲击、高精度等特性，有望突破人形机器人减速器技术路线单一化瓶颈。摆线减速器兼具RV减速器与谐波减速器的技术优势，在人形机器人产业化加速背景下，科达利(002850.SZ)、豪能股份(603809.SH)、中大力德(002896.SZ)、双环传动(002472.SZ)等产业链标的值得关注。

东北证券主要观点如下：

摆线减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置

摆线减速器由输入部分(输入轴、双偏心套、转臂轴承)、减速部分(摆线轮、针齿销、针齿套、针齿壳)和输出部分(输出轴、销轴、柱销、柱销套)组成。其工作时，输入轴带动双偏心套转动，使摆线轮在针齿销的啮合下产生既有公转又有自转的平面运动，通过齿差实现减速，并将动力传递至输出轴。该减速器结构紧凑、传动效率高、运行平稳且使用寿命长，广泛应用于工业自动化、机器人、机床、输送设备及航空航天等领域。

各类精密减速器优缺点明显

目前，精密减速器主要包括行星减速器、谐波减速器、RV减速器、摆线减速器四类，各类减速器特点显著，其中RV减速器减速比大、传动效率高、负载大、精度高、寿命长，但体积大，很难小型化，同时成本较高;行星减速器体积小、成本低，但在减速比、精度等指标上表现较差;谐波减速器减速比&精度极高，体积也相对较小，但负载低，抗冲击性较弱。相较之下，摆线减速结合了其他减速器的优点，在保持较高减速比和精度的情况下，负载也能保持较高水平，但目前受限于设计和加工，体积和重量相较较大。

摆线减速器兼具RV&谐波优点，有望成为人形机器人减速器新方向

从下游运用来看，工业机器人是精密减速器的主要运用行业。而目前工业机器人产品中，主要以RV减速器和谐波减速器为主。相比之下，RV减速器承载能力较强，但由于传动原理和结构的限制，难以实现小型化;谐波减速器可以实现小型化设计，但其承载能力和抗冲击能力相对较差。在未来的人形机器人运用场景中，工业场景是一个主要场景，该场景下对机器人的负载能力和抗冲击能力有较大要求为此兼具RV&谐波优点的摆线减速器有望在人形机器人中得到使用。

多家公司推出摆线减速器产品

在人形机器人行业，硬件能力决定了人形机器人的性能上限。在减速器领域，摆线方案是一些机器人公司的预研路线，但行业内并没有公司将摆线技术作为主要技术方案。而科盟创新、环动科技、中大力德、动易科技等公司相继推出了摆线减速器相关产品，具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、响应快、集成度高、稳定性强等特点。

相关标的：科达利、豪能股份、中大力德、双环传动等。

风险提示：人形机器人进展不及预期;摆线减速器技术路线不及预期。