ORBSLAM3 --- 检测闭环及融合关键帧LoopClosing::DetectCommonRegionsFromBoW几何校验函数解析_资讯

创始人

2025-05-29 10:41:14

1.函数用处

2.原理介绍

2.1 定义局部窗口

2.2 计算初始相对位姿变换

2.3 Guided Matching refinement

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