在实际应用中,MoveIt! GUI 提供的功能有限,很多实现需要在代码中完成。MoveIt!的 move_group 也提供了丰富的 C++和 Python 的编程 API,可以帮助我们完成更多运动控制的相关功能。
1)在场景中添加和移除物体
2)为机器人附加和拆卸物体
该程序源代码:rm_65_demo/src/planning_scene_ros_api_demo.cpp,具体实现见注释。
首先打开终端,执行以下命令运行 MoveIt!演示 demo:
cd ~/ws_rmrobot/
source devel/setup.bash
roslaunch rm_65_moveit_config demo.launch
rviz 启动后如图
因为本示例程序使用 MoveItVisualTools 插件控制程序运行,所以需要在rviz 中添加 Rv