概述

在实际应用中，MoveIt! GUI 提供的功能有限，很多实现需要在代码中完成。MoveIt!的 move_group 也提供了丰富的 C++和 Python 的编程 API，可以帮助我们完成更多运动控制的相关功能。

实现功能

1）在场景中添加和移除物体
2）为机器人附加和拆卸物体

该程序源代码：rm_65_demo/src/planning_scene_ros_api_demo.cpp，具体实现见注释。

首先打开终端，执行以下命令运行 MoveIt!演示 demo：

cd ~/ws_rmrobot/
source devel/setup.bash
roslaunch rm_65_moveit_config demo.launch

rviz 启动后如图
在这里插入图片描述
因为本示例程序使用 MoveItVisualTools 插件控制程序运行，所以需要在rviz 中添加 Rv

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