realman——MoveIt场景规划
创始人
2024-05-31 03:17:25

文章目录

  • 概述
  • 实现功能
  • 运行演示

概述

在实际应用中，MoveIt! GUI 提供的功能有限，很多实现需要在代码中完成。MoveIt!的 move_group 也提供了丰富的 C++和 Python 的编程 API，可以帮助我们完成更多运动控制的相关功能。

实现功能

1）在场景中添加和移除物体
2）为机器人附加和拆卸物体

该程序源代码：rm_65_demo/src/planning_scene_ros_api_demo.cpp，具体实现见注释。

运行演示

首先打开终端，执行以下命令运行 MoveIt!演示 demo：

cd ~/ws_rmrobot/
source devel/setup.bash
roslaunch rm_65_moveit_config demo.launch

rviz 启动后如图
在这里插入图片描述
因为本示例程序使用 MoveItVisualTools 插件控制程序运行，所以需要在rviz 中添加 Rv

上一篇：[MySQL核心]3.连接查询

下一篇：适合穷人7个稳赚的小本投资创业好项目！ 适合穷人的100个小创业项目投资 浙江适合穷人的小本创业小吃项目

相关内容

热门资讯

中衡设计(603017.SH)... 格隆汇4月22日丨中衡设计(603017.SH)发布2025年年报显示，公司全年实现营业收入11.7...
海港人寿总经理变更：齐美祝任临... 　　炒股就看金麒麟分析师研报，权威，专业，及时，全面，助您挖掘潜力主题机会！ 　　每经记者|涂颖浩...
出息了！德国市长试乘贵州造无人... 　　2026年4月21日，德国东部城市开姆尼茨。市政厅门前，一辆圆润的胶囊状小巴缓缓驶出。车内坐着三...
谷歌推出AI训练与推理专用芯片... 　　核心要点谷歌将推出一款专门运行人工智能模型的芯片，同时推出另一款独立处理器用于模型训练。亚马逊也...
龙腾光电修订公司章程及多项治理... 4月23日，龙腾光电（证券代码：688055）发布公告称，公司于2026年4月22日召开第三届董事会...