使用自定义包进行ros的.deb文件生成
创始人
2024-05-30 23:22:54
0

正常流程走下来应该是这样的

前置准备

sudo apt-get install python3-bloom
sudo apt-get install fakeroot

切换到工作目录(有package.xml的目录下)

bloom-generate rosdebian --ros-distro 你的ros版本
例:
bloom-generate rosdebian --ros-distro noetic

之后应该可以在当前目录下看到一个文件夹 debian下面有rules

fakeroot debian/rules binary

等待编译完成,就会在上层目录生成.deb文件

使用自定义包

在使用自定义ros包生成其他包时,如果使用bloom-generate rosdebian --ros-distro noetic时会报错,显示

Could not resolve rosdep key 'node_a''
Try to resolve the problem with 'node_a' and then continue.

解决:

  • 新建一个yaml文件,可以自定义名字

    sudo vim

    之后在vim中,输入i,进入编辑模式,键入依赖的包名,例如

    依赖_包名_a:ubuntu: [依赖-包名-a]
    依赖_包名_b:ubuntu: [依赖-包名-b]
    

    ​ 注:ubuntu: 前面有两个空格,后面有一个空格

    输入完成后,按esc进入命令模式,输入:w rosdeb.yaml保存,之后:q退出vim

  • 在rosdeb.yaml文件所在目录下输入pwd查看路径,复制该路径

  • 找到/etc/ros/rosdep/source.list.d目录,继续使用vim,修改20-default.list

    sudo vim 20-default.list

    添加 yaml file:///复制的路径/rosdep.yaml

    注:file后面一共三个 /

  • 运行rosdep update等待更新完成

  • bloom-generate --ros-distro ros的版本比如 bloom-generate --ros-distro noetic
    fakeroot debian/rules binary
    

    就可以完成对ros包的编译

参考:How to make a debian from a ROS package

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