正常流程走下来应该是这样的

前置准备

sudo apt-get install python3-bloom
sudo apt-get install fakeroot

切换到工作目录(有package.xml的目录下)

bloom-generate rosdebian --ros-distro 你的ros版本
例：
bloom-generate rosdebian --ros-distro noetic

之后应该可以在当前目录下看到一个文件夹 debian下面有rules

fakeroot debian/rules binary

等待编译完成，就会在上层目录生成.deb文件

使用自定义包

在使用自定义ros包生成其他包时，如果使用bloom-generate rosdebian --ros-distro noetic时会报错，显示

Could not resolve rosdep key 'node_a''
Try to resolve the problem with 'node_a' and then continue.

解决：

• 新建一个yaml文件，可以自定义名字

  sudo vim

  之后在vim中，输入i，进入编辑模式，键入依赖的包名，例如

  依赖_包名_a:ubuntu: [依赖-包名-a]
  依赖_包名_b:ubuntu: [依赖-包名-b]
  

  ​ 注：ubuntu: 前面有两个空格，后面有一个空格

  输入完成后，按esc进入命令模式，输入:w rosdeb.yaml保存，之后:q退出vim

• 在rosdeb.yaml文件所在目录下输入pwd查看路径，复制该路径

• 找到/etc/ros/rosdep/source.list.d目录，继续使用vim，修改20-default.list

  sudo vim 20-default.list

  添加 yaml file:///复制的路径/rosdep.yaml

  注：file后面一共三个 /

• 运行rosdep update等待更新完成

• bloom-generate --ros-distro ros的版本比如 bloom-generate --ros-distro noetic
  fakeroot debian/rules binary
  

  就可以完成对ros包的编译

参考：How to make a debian from a ROS package