2022年杂学之机器人篇
以下记录的是，我在学习中的一些学习笔记，这篇笔记是自己学习的学习大杂烩，主要用于记录，方便查找
一、概述
##1、机器人概念简介
##2、机器人的应用已经到渗透到方方面面了
##3、机器人的现状和开发的难度大幅度降低
主要学习开源的机器人操作系统ROS平台
二、ROS与开发环境
##1、什么是ROS
https://www.ros.org/
##2、搭建ROS开发环境
在Ubuntu上安装ROS：http://wiki.ros.org/cn/noetic/Installation/Ubuntu
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
##3 、ROS 的那些命令
@@1、文件操作
@@2、创建工作空间，软件包
工作空间
软件包
如：catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
构建 ：
@@3、查看依赖
rospack depends1 beginner_tutorials
rospack depends1 rospy
@@4、ros 计算图
节点
客户端
roscore
使用rosnode看看roscore运行时干了些什么
三、学习资料
##1、ROS官网-初级资料
安装和配置 ROS 环境
本教程将引导您完成安装 ROS 并在计算机上设置 ROS 环境的过程。
导航 ROS 文件系统
本教程介绍了 ROS 文件系统的概念，并介绍了如何使用 roscd、rosls 和 rospack 命令行工具。
创建 ROS 包
本教程介绍如何使用 roscreate-pkg 或 catkin 创建新软件包，以及使用 rospack 列出软件包依赖项。
构建 ROS 包
本教程介绍了构建包的工具链。
了解 ROS 节点
本教程介绍了 ROS 图概念，并讨论了 roscore、rosnode 和 rosrun 命令行工具的使用。
了解 ROS 主题
本教程介绍了 ROS 主题以及 rostopic 和 rqt_plot 命令行工具的使用。
了解 ROS 服务和参数
本教程介绍了 ROS 服务和参数，以及使用 rosservice 和 rosparam 命令行工具。
使用rqt_console和启动
本教程介绍使用 rqt_console 和 rqt_logger_level 进行调试的 ROS，以及一次启动多个节点的 roslaunch。如果您使用 ROS fuerte 或 rqt 不完全可用的发行版，请参阅此页面以及使用此基于 rx 的旧工具的页面。
使用 rosed 在 ROS 中编辑文件
本教程展示了如何使用 roseed 使编辑更容易。
创建 ROS 消息和 srv
本教程介绍如何创建和构建 msg 和 srv 文件以及 rosmsg、rossrv 和 roscp 命令行工具。
编写简单的发布服务器和订阅服务器 （C++）
本教程介绍如何在C++中编写发布方和订阅方节点。
编写一个简单的发布者和订阅者（python）
本教程介绍如何在 python 中编写发布者和订阅者节点。
检查简单发布服务器和订阅服务器
本教程介绍如何运行简单的发布服务器和订阅服务器。
编写简单的服务和客户端 （C++）
本教程介绍如何在 C++ 中编写服务和客户端节点。
编写简单的服务和客户端 （Python）
本教程介绍如何在 python 中编写服务和客户端节点。
检查简单服务和客户端
本教程介绍如何运行简单服务和客户端。
记录和回放数据
本教程将教您如何将正在运行的ROS系统中的数据记录到.bag文件中，然后回放数据以在正在运行的系统中产生类似的行为
从包文件中读取消息
了解在 bag 文件中读取所需主题消息的两种方法，包括使用 ros_readbagfile 脚本。
开始使用 roswtf
roswtf 工具的基本介绍。
浏览 ROS 维基
本教程讨论了 ROS wiki （wiki.ros.org） 的布局，并讨论了如何找到您想知道的内容。
下一步在哪里？
本教程讨论了有关在真实或模拟机器人上使用 ROS 的更多信息的选项。
##2、ROS官网-中级资料
更多客户端 API 教程可以在相关包中找到（roscpp、rospy、roslisp)
手动创建 ROS 包。
本教程介绍如何手动创建 ROS 包。
管理系统依赖关系
这解释了如何使用 rosdep 来安装系统依赖项。
大型项目的启动提示
本教程介绍了为大型项目编写 roslaunch 文件的一些技巧。重点是如何构建启动文件，以便在不同情况下尽可能多地重用它们。我们将使用 2dnav_pr2 包作为案例研究。
跨多台机器运行 ROS
本教程介绍如何使用两台机器启动 ROS 系统。它解释了如何使用ROS_MASTER_URI将多台计算机配置为使用单个主计算机。
定义自定义消息
本教程将向您展示如何使用 ROS 消息描述语言定义您自己的自定义消息数据类型。
在 Python 中使用 C++ 类
本教程说明了一种在 Python 中使用带有 ROS 消息的 C++ 类的方法。
快速打包您的 ROS 项目
本教程介绍如何快速打包和部署 ROS 项目。
如何编写教程
本教程介绍了用于编写教程的有用模板和宏，以及可用于指导 ros.org 的示例教程
##3、外部 ROS 学习资源
@@1、视频课程
Udemy Course （~16.5 hours）： Muhammed Oğuz TAŞ - Temelden Gelişmişe Python ile Uygulamalı ROS Eğitimi （Turkish）
初学者的ROS教程：机器人（免费）
初学者的ROS教程：米兰亚达夫（付费/英语）
关于Udemy的新课程，“ROS教程”（英语）
Sıfırdan Uygulamalı ROS Eğitimi， Ali ÖZCAN， Udemy（土耳其语）
机器人为机器人教程和 ROS 解释视频
Temel ROS Eğitimi （土耳其语）
ROS - Urdf ve Xacro ile Robot Modelleme （土耳其语）
Uygulamalar ile ROS Eğitimi （土耳其语）
Udemy课程：Anis Koubaa，“初学者的ROS：本地化，导航和SLAM”（新）
Udemy课程：Anis Koubaa，“ROS2 How To： Discover Next Generation ROS”，ROS2上的第一个在线课程
Udemy课程：Anis Koubaa，“ROS for Beginners： Basics， Motion， and OpenCV”最高评分
ROS 在线课程库
ROS每周直播课
关于 ROS 的 Udemy 课程：关于从头开始学习机器人编程的视频教程
在线ROS教程：通过编程在线模拟机器人学习ROS
ROS问答视频教程
澳大利亚国立大学的 ROS 教程视频演示
NooTriX 分步 ROS 教程
Clearpath Robotics的知识库
二乐机器人 - 学习 ROS
ROS-工业培训班课程
乔纳森·博伦的 ROS 教程
机器人操作系统（ROS）简介
使用 ROS 对机器人进行编程：简介（阿拉伯语）
从基础知识到SLAM使用URDF仿真模型学习ROS - Husarion提供
使用 ROS（波斯语）为机器人学习和开发
ROS初学者教程，YouTube播放列表（阿拉伯语）
如何在 Ubuntu 中安装 ROS Melodic（英语：Ros Melodic）
ROS2 on IBM Cloud Kubernetes
https://zhangrelay.blog.csdn.net/?type=blog 【机器人领域优质创作者】
@@2、外部研讨会/讲座
系统与机器人研究所2020年ROS编程短期课程 - 里斯本技术
ROS Meetup by The Construct（英语：The Construct）
TORK在东京为企业举办的免费入门研讨会
@@3、外部书籍
电子书： 穆罕默德·奥乌兹 TAŞ - 耶尼·巴斯拉扬拉尔 伊钦 乌古拉马拉拉 机器人 İşletim 西斯特米（ROS） （土耳其语）
##4、主要方向
四、机器人的视觉与计算机视觉
##1、图像处理与计算机视觉简介
##2、图像处理与计算机视觉的发展历史
##3、图像处理与计算机视觉的系统构成
##4、数字图像处理
五、机器人的建图和定位与导航
##1、地图构建
##2、机器人定位
##3、路径规划
##4、导航和gazebo仿真器
六、跟踪机器人Turtlebot
##1、跟踪机器人【仿真平台Stage】
https://www.jianshu.com/p/e006a897c775
http://doc.tianbot.com/ros2go/2473814#Turtlebot_Stage_65
https://space.bilibili.com/451561151/channel/series
##2、需求分析
##3、Turtlebot结构与在仿真器上的构建
##4、实际机器人结构
##4、基于ROS把TLD算法封装成package
##5、在实际环境中开发跟踪机器人
七、行为机器人【Nao】
##1、机器人如何协调内部行为
##2、多主体系统概念
##3、多主体理论为机器人行为协调提供支撑
