讲解关于slam一系列文章汇总链接:史上最全slam从零开始，针对于本栏目讲解(02)Cartographer源码无死角解析-接如下(有兴趣的朋友可关注计算机视觉life 进行学习):
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一、前言

通过上一篇博客，可以了解到，每条轨迹 (trajectory_id) 都对应一个 SensorBridge 类对象，其被存储于MapBuilderBridge 的成员变量 sensor_bridges_ 之中：

std::unordered_map> sensor_bridges_;

SensorBridge 的初始化位于 MapBuilderBridge::AddTrajectory() 函数之中，代码如下：

  // Step: 2 为这个新轨迹 添加一个SensorBridgesensor_bridges_[trajectory_id] = absl::make_unique(trajectory_options.num_subdivisions_per_laser_scan,trajectory_options.tracking_frame,node_options_.lookup_transform_timeout_sec, tf_buffer_,map_builder_->GetTrajectoryBuilder(trajectory_id)); // CollatedTrajectoryBuilder

SensorBridge 的实现位于 src/cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/sensor_bridge.cc 文件中，在对齐进行讲解之前，先来看如下两个类：

//src/cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/tf_bridge.cc
class TfBridge